Lehnheim wurde erstmals im Jahre 800 in der Chronik des Klosters Hersfeld erwähnt. Im Mittelalter lag das Dorf an einer der wichtigsten Handelsstraßen "durch die kurzen Hessen", welche von Mainz kommend über Frankfurt, Gießen und Kassel nach Norden führte. Lehnheim gehörte laut dem Grünberger Saalbuch von 1589 zum Amt Merlau. Im Jahre 1874 kam Lehnheim mit der Auflösung des Kreises Grünberg zum Landkreis Alsfeld.

Die folgenden Jahre waren von hoher Arbeitslosigkeit geprägt. Ganze Familien wanderten nach Frankreich aus und arbeiteten als Straßenkehrer in Paris. Erste Auswirkungen der Industrialisierung Deutschlands waren erst durch den Eisenbahnbau 1868 bis 1870 in Lehnheim spürbar. Um die Jahrhundertwende hob sich mit dem Eisenerzabbau in den nahe gelegenen Gruben auch der Wohlstand langsam an. Mit dem Bau der Wasserleitung im Jahre 1908 und dem Bau des elektrischen Ortsnetzes 1922 wurde das Leben für die Bürger angenehmer und moderner.

Durch seinen Bahnanschluss und Nähe zur Autobahn liegt Lehnheim verkehrsgünstig und garantiert seinen Einwohner Mobilität.

In den Jahren 1950-57 wurden ca. 10 ha Gemeindewald benötigt um den riesigen Tagebau des Erzbergwerkes der Grube Otto zu betreiben.

Eine rege Vereinstätigkeit gestaltet das kulturelle Leben des Ortes maßgeblich mit. Neben dem Sportverein und der Feuerwehr halten die Landfrauen, der Obst- und Gartenbauverein u.v.m. auch die alten Traditionen, wie z.B. den Strohbär zu Fasching, am Leben.

In den letzten 25 Jahren wurde in Lehnheim sehr viel für die Verbesserung des Ortsbildes getan. Angespornt von großen Erfolgen im Wettbewerb "Unser Dorf soll schöner werden", und der Teilnahme am Bundeswettbewerb, hat die Bevölkerung mit sehr viel Engagement immer mehr Plätze des Dorfes liebevoll gestaltet. Im Rahmen der Dorferneuerung in den Jahren 1990 - 1998 konnten viele öffentliche und private Baumaßnahmen durch Fördermittel realisiert werden.

Seit 1972 ist Lehnheim ein Stadtteil von Grünberg im Kreis Giessen.